德国KUBLER编码器使用注意7大要点

以下是东莞市广联小任为大家介绍KUBLER编码器使用要点，希望对您有所帮助，请看下面描述：

　　1.库伯勒编码器有个转速上限，超过这个上限是不能正常工作的，这个是硬件的限制，原则上线数越多转速就越低，这点在选型时要注意，编码器的输出一般是开漏的，所以单片机的io一定要上拉输入状态。

　　2.定时器初始化好以后，任何时候CNT寄存器的值就是编码器的位置信息，正转他会加反转他会减这部分是不需要软件干预的，初始化时给的TIM_Period 值应该是码盘整圈的刻度值，在减溢出会自动修正为这个数。加超过此数值就回0.

　　3.如果要扩展成多圈计数需要溢出中断像楼主说的，程序上圈计数加减方向位就行了。

　　4.库伯勒编码器每个定时器的输入脚可以通过软件设定滤波5.应用中如果没有绝对位置信号或者初始化完成后还没有收到绝对位置信号前的计数只能是相对计数。收到绝对位置信号后重新修改一次CNT的值就行了。码盘一般都有零位置信号，结合到定时器捕获输入就行。上电以后要往返运动一下找到这个位置。

　　6.即便有滤波计数值偶尔也会有出错误的情况，一圈多计一个或少计一个数都是很正常的特别是转速比较高的时候尤其明显，有个绝对位置信号做修正是很有必要的。绝对位置信号不需要一定在零位置点，收到这个信号就将CNT修正为一个固定的数值即可。

　　7.库伯勒编码器开启定时器的输入中断可以达到每个步计数都作处理的效果，但是高速运转的时候你可能处理不过来。

　　KUBLER编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理，当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘），在单圈编码的基础上再增加圈数的编码，以扩大编码器的测量范围，这样的编码器就称为多圈式编码器，它同样是由机械位置确定编码，每个位置编码*一不重复，而无需记忆。

　　KUBLER单圈型编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。

　　德国KUBLER库伯勒单圈型编码器原理与选用注意的事项如下：

　　1．式编码器的常规外形：38MM,58MM,66MM,80MM.100MM.

　　2．式编码器分为：单圈，多圈。

　　3．式编码器按原理分为：磁值编码器，光电值编码器4．式编码器出线方式分为：侧出线，后出线5．式编码器轴分为：6MM,8MM,10MM,12MM,14MM,25MM.

　　6．式编码器分为：轴，盲孔，通孔。

　　7．式编码器防护等级分为：IP54-68.

　　8．B式编码器安装方式分为：夹紧法兰、同步法兰、夹紧带同步法兰、盲孔（弹簧，抱紧）、通孔（弹簧，键销）9．式编码器精度分为：单圈精度和多圈精度，加起来是总精度，也就是通常的多少位（常规24位，25位，30位，32位。。。。）。

　　10．式编码器通讯协议波特率：4800~115200 bit/s，默认为9600 bit/s。刷新周期约1.5ms11.式编码器输出可选：SSI、4-20MA、profibus-dp、DEVicenet、并行、二进制码、、BiSS、ISI、CANopen、Endat及Hiperface等KUBLER编码器，因其每一个位置*一、抗干扰、无需掉电记忆，已经越来越广泛地应用于各种工业系统中的角度、长度测量和定位控制。

　　编码器光码盘上有许多道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线。。。。。。编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的*一的2进制编码（格雷码），这就称为n位编码器。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。编码器由机械位置决定的每个位置的*一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。

KUBLER电机编码器接线

  然后这里是平衡车上的编码器。

  轮子上有一根线，最靠边的两根是电机电源线，由tb6612驱动，可以用来控制电机的速度和转向。然后中间四个是编码器接口。

  注意~使用的两个编码器接反了。如果测试时轮子同向旋转，计数值相反，只需改变AB相即可。或者在读取的其中一个数字前加一个减号。

  然后编码器电源是5v，电源问题，这个是增量输出霍尔编码器。编码器有AB相输出，不仅能测速度，还能判别旋转方向。根据上图中的接线说明，我们可以看到，我们只需要给编码器电源提供5V的电压，电机转动时就可以通过AB相输出方波信号。编码器自带上拉电阻，无需外接上拉，直接接单片机IO读取即可。

  当然，这并不意味着编码器必须使用定时器作为接口。有些微控制器没有编码器接口的功能，也可以用外部中断代替。将编码器A相的输出接到单片机的外部中断输入口，这样可以通过跳变沿触发中断，然后在相应的外部中断服务函数中，再用B相的电平来判断正向和反向旋转。当A相当于一个过渡沿时，B相的高电平为正转，低电平为反转。那么普通的io口也可以处理。

  但是使用stm32作为编码器接口的好处是计数更智能，允许接口抖动而不影响结果。而且配置代码很多，拉过来用就行了。所以下面介绍stm32定时器作为编码器接口

德国KUBLER编码器使用注意7大要点