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BIERI液压元件将液压能转换为机械能以实现往复运动或回转运动的执行元件，分为液压缸、摆动液压马达和旋转液压马达三类。液压执行元件的优点是单位重量和单位体积的功率很大，机械刚性好，动态响应快。因此它被广泛应用于精密控制系统、航空和航天等各部门。弹舵机采用液压缸推动舵面，可以减轻弹重量、提高舵系统的快速性和动态、静态刚度。它的缺点是制造工艺复杂、维护困难和效率低。
??BIERI液压元件液压缸 实现直线往复机械运动，输出力和线速度。液压缸的种类很多，仅能向活塞一侧供高压油的为单作用液压缸，活塞反相靠弹簧或外力完成；能向活塞两侧交替供高压油的为双作用液压缸；活塞杆从缸体一端伸出的为单出杆液压缸，两个运动方向的力和线速度不相等；活塞杆从缸体两端伸出的为双出杆液压缸，两个运动方向具有相同的力和线速度。图1是双作用液压缸的结构和动作原理。四通阀根据对液压缸活塞的运动要求，将缸体开口A与油源、开口B与回油接通时，高压油从A流入缸体一腔推动活塞，通过装在活塞上的活塞杆带动负载向图示方向作机械功。被活塞隔开的另一腔低压油由B流出缸体，经四通阀达回油。当四通阀将A与回油、B与油源接通时，活塞运动方向反相。
??BIERI液压元件摆动液压马达 实现有限往复回转机械运动，输出力矩和角速度。它的动作原理与双作用液压缸相同，只是高压油作用在叶片上的力对输出轴产生力矩，带动负载摆动做机械功。这种液压马达结构紧凑，效率高，能在两个方向产生很大的瞬时力矩。旋转液压马达 实现无限回转机械运动，输出扭矩和角速度。它的特点是转动惯量小，换向平稳，便于启动和制动，对加速度、速度、位置具有*的控制性能，可与旋转负载直接相联。旋转液压马达通常分为齿轮型、叶片型、柱塞型三种。①齿轮液压马达：当高压油进入高压腔时，在牙齿2和 3′表面上产生的液压力，分别对齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ的轴产生力矩推动齿轮旋转(图2)。②双作用叶片液压马达：当高压油同时进入两个高压腔时，在叶片伸出zui长位置的两个叶片上产生的液压力，对转子中心形成扭矩，推动转子带动输出轴旋转。转子每转一圈，进油、回油各两次。③柱塞液压马达：有多种型式，其中点接触轴向柱塞液压马达（图3）是由输出轴、固定不动的配油盘、斜盘和装有一些柱塞的转子体（缸体）组成的。高压油经配油盘进入腔室并推动柱塞向缸体外伸出，当柱塞端部与斜盘紧密接触时，斜面向柱塞施加反作用力，使转子带动输出轴旋转。
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